【专利解密】探寻无人驾驶自主控制方案 元戎启行车辆异常自检技术

【嘉勤点评】元戎启行发明的无人驾驶车辆行驶异常自检方案，能在无人驾驶车辆自动驾驶之前预判无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否可能发生异常，从而避免自动驾驶时转向、刹车等功能失效，提高无人驾驶的安全性。

8月26日，深圳元戎启行科技有限公司发生工商变更，新增股东阿里巴巴(中国)网络技术有限公司，同时公司注册资本由189.35万元人民币增加至240.52万元人民币，增幅为27.02%。

元戎启行是一家L4级自动驾驶解决方案提供商，主要提供自动驾驶的技术开发。我们知道，在传统的无人驾驶车辆中配置有线控底盘，线控底盘与无人驾驶车辆中方向盘、油门等连接，从而控制无人驾驶车辆进行自动驾驶。

然而，传统的无人驾驶系统缺乏足够稳定的自检系统，如果在自动驾驶过程中，转向、刹车等功能失效，会严重影响无人驾驶的安全性。

为此，元戎启行在2021年4月6日申请了一项名为“无人驾驶车辆的检测方法、装置、介质及无人驾驶车辆”的发明专利（申请号：202110367127.7），申请人为深圳元戎启行科技有限公司。

根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项技术方案吧。

如上图，为该专利中发明的无人驾驶车辆的检测方法的流程图，首先，系统向线控底盘发出检测信号，无人驾驶车辆搭载的线控底盘与制动器、刹车、方向盘、转向灯、油门、变速箱等连接。

线控底盘会根据计算平台的自动驾驶控制命令以分别控制无人驾驶车辆驻车、刹车、转向、开启或关闭转向灯、加速或减速、增加加速度或减小加速度等，以通过线控底盘实现对无人驾驶车辆的控制，从而实现自动驾驶。

其次，该检测信号会由系统所接收，而倘若该信号没有被接收到，或者发出的应答信号与预设的检测应答信号不匹配时，则说明线控底盘出现异常。此时，基于检测应答信号，就可以预判无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常，从而提示操作人员能够提前对无人驾驶车辆进行检修，从而提高无人驾驶车辆的安全性。

而这些异常则包括：刹车异常、加速度异常、转动异常等，倘若出现了这些异常问题，系统就会禁止自动驾驶，以保证驾驶人员的安全性。

如上图，为这种无人驾驶车辆的检测装置的结构框图，该无人驾驶车辆的检测装置30包括信号传输模块310及判断模块320。信号传输模块用于向线控底盘发出检测信号，并接收线控底盘发出的检测应答信号；判断模块用于基于检测应答信号判断预判无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常。

而上图为无人驾驶车辆的结构框图，无人驾驶车辆包括线控底盘41及处理装置42。线控底盘用于在自动驾驶模式下控制无人驾驶车辆运动；处理装置包括线控模块421及自检模块422，线控模块与线控底盘通信连接，自检模块用于通过线控模块向线控底盘发出检测信号，并通过线控模块接收线控底盘发出的检测应答信号。

此外，自检模块还可以基于检测应答信号，来判断预判无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常。

以上就是元戎启行发明的无人驾驶车辆行驶异常自检方案，该方案能在无人驾驶车辆自动驾驶之前预判无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否可能发生异常，从而避免自动驾驶时转向、刹车等功能失效，提高无人驾驶的安全性。

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